La historia de la capoeira es un relato cuyos detalles pueden variar según quien los cuente, ya que se ha ido transmitiendo de boca a boca desde los mestres más antiguos y de padres a hijos, y por tanto está sometida a tergiversaciones.
Cuando los portugueses lllegaron por el año 1500, importaron mano de obra esclava desde África para trabajar en sus plantaciones de azúcar y algodón. Estos esclavos eran negros angolas, benguelas, mozambiques, etc..
Estos hombres vivían en condiciones infrahumanas y eran incluso maltratados por "el hombre blanco", por lo que no tardaron en comenzar las primeras fugas. Los que conseguían escapar se escondían en la selva brasileña y formaban pequeños campamentos desde donde vigilaban para no ser descubiertos.
Poco a poco, esos campamentos se fueron haciendo cada más grandes, y los poblaban familias enteras, teniendo incluso una oganización jerárquica. Son los que se denominaban "Quilombos".
Según se dice; "La capoeira brotó de los quilombos, generada en la unión de violencia de la raza blanca dominadora con la necesidad físico-espiritual de defenderse de la raza negra esclavizada.
Los esclavos la practicaban para favorecer su resistencia, fuerza y flexibilidad y para poder escapar de aquellos que intentaban apresarles.
Sea como fuere se considera que los movimientos de la capoeria se inspiraban en los animales de la selva, especialmente en cuatro de ellos; el mono, la onza, el zorro y la araña. De quienes aprendían sus principales habilidadaes; la agilidad del mono, la combatividad y sagacidad de la onza, la maña y astucia del zorro y la capacidad envolvente y enlazadora de la araña.
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